一种基于场景风险评估的自动数据采集方法

本发明适用于智能驾驶系统技术领域，提供了一种基于场景风险评估的自动数据采集方法，包括以下步骤：通过感知系统硬件获取周边车辆的位置、尺寸和速度信息；根据RSS模型中的安全距离概念，制定安全相关区域，此区域内存在车辆时可以视为潜在的安全威胁；基于不确定性高斯概率分布，估算周边车辆未来一段时间内的位置分布，计算和自车发生碰撞的概率，同步计算碰撞风险；当有如下某种或多种情况时，可判断环境中安全风险大：某一车辆与自车的碰撞风险大于阈值，或环境中各车对自车的平均风险大于阈值；当判断周边环境存在风险时，可以将当前场景视为有价值场景，触发数据采集设备的存储功能，存储当前场景的信息。