具有频率适应能力的交互控制方法及系统

本发明涉及机器人运动控制领域，提供一种具有频率适应能力的交互控制方法及系统，包括：机器人获取用户的位置轨迹，通过用户的位置轨迹计算获得速度时间序列；通过速度时间序列构建运动模型和反馈控制器；将运动模型和反馈控制器进行整合，获得整合控制模型；将频率适应引入整合控制模型，获得具有频率适应能力的整合控制模型；通过具有频率适应能力的整合控制模型控制机器人进行跟随运动。本发明考虑了在人机交互运动协同的条件下，参与者的运动频率发生变化，机器人如何做出相应的调整，以实现频率适应，与参与者的运动频率达到动态平衡，并且这种适应是长期且稳定的，使得机器人的跟随效果更好。