一种基于计算机视觉的自动行进避障方法及系统

本发明涉及数字化农业机械技术领域，公开了一种基于计算机视觉的自动行进避障方法及系统，方法包括如下步骤：步骤S100：在行进设备上设置相机的拍摄角度和激光雷达的位置和探测角度；步骤S200：初始化相机和激光雷达；步骤S300：联合标定相机和激光雷达的坐标系；步骤S400：按照预设测距规则计算行进设备当前的行进速度和位置信息；步骤S500：判断行进方向上是否存在障碍物；若存在，进入保步骤S600；若不存在，则进入步骤S700；步骤S600：按照预设避障规则进行行进规划路径的变更；步骤S700：按照行进规划路径控制行进方向和行进速度。从而能够按照行进规划路径及时的控制行进方向和行进速度保证行进过程中高效和稳定的避障。