无人自走车的导引控制方法

本发明提供一种无人自走车的导引控制方法，该导引控制方法为以自动导引装置取得车体中心的位置建立车辆坐标系，并进行坐标系转换建立本地坐标系，即可计算车体中心至预定规划的目标路径其中一目标点的最短距离、车体中心至目标点间的转角及车体中心至目标点的旋转半径，再根据车体中心至任一个舵轮中心的距离计算车体当前的航向与舵轮中心间的夹角，便可判断车体需要转弯的方向，并根据余弦定理得到两个舵轮的旋转半径及转角，使转向驱动系统根据计算得到的转角及速率控制两个舵轮转向至对应的位置，从而实现对无人自走车依循预定规划的目标路径运行的导引控制，且不需大量复杂的运算或较长的处理周期，可有效提升整体的导航效率。