水下机器人动力定位系统的推力分配方法

本发明公开了一种过驱动作业型遥控水下机器人动力定位系统的推力分配方法，根据目标推进系统以及布置特点，将7台液压推进器分成两组，并选取了推力分配目标函数以及推力约束条件，采用序列二次规划优化算法对每个推进器的最优推力进行求解。最后，7台推进器的期望输出推力，经过推力合成矩阵作用输出六个自由度的推力及推力矩，从而实现作业型ROV的六自由度运动控制，完成作业型ROV三维空间动力定位过程。本发明中所使用的推力分配方法有效地解决了过驱动推力分配系统中非凸问题的最优求解限制，合理的为每个推进器分配了推力，满足了推进器自身的输出限制以及对目标函数优化结果，保证实际工程中ROV能够安全作业。