重载码垛机器人频响特性分析方法及系统

本公开提出了重载码垛机器人频响特性分析方法及系统，对于高速重载码垛机器人，进行运动学分析，得到运动学正解和工作空间，并获得雅克比矩阵，建立关节空间和笛卡尔空间的联系；对码垛机器人静刚度分析：利用拉格朗日第二类方程建立刚柔耦合动力学模型，对高速重载码垛机器人的关节柔性进行描述，并对机器人的振动模态进行分析；获得不同关节刚度对系统频响的影响规律，根据影响规律控制高速重载码垛机器人的运动。本公开对运动学及动力学模型的建立为后续的轨迹规划及控制系统的设计工作打下了基础。