空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制方法

本发明提出了一种漂浮基空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制算法，其包括如下具体步骤：步骤S1：建立欠驱动形式的关节空间系统动力学方程；步骤S2：利用系统运动关系，推导相应的操作空间系统动力学方程；步骤S3：运用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；步骤S4：引入自适应调节律对模糊权值进行实时调节，进而设计一自适应模糊控制器来实现系统操作空间期望轨迹的精确跟踪。该控制算法能够应用于模型参数不确定且具有外界扰动的空间机器人欠驱动的模型中，能实现操作空间轨迹的精确跟踪；减少算法的计算量；机械臂关节控制力矩与载体姿态控制力矩独立开来，有利于实际的应用。