一种可分离式串联弹性关节

本发明公开的一种可分离式串联弹性关节，包括：谐波减速器、弹性元件组件、关节角度测量机构；其特征在于：所述谐波减速器由谐波发生器、刚轮、柔轮、谐波输出轴组成；所述弹性元件组件由谐波输出轴、输出转接法兰、传感器定子、传感器转子、弹性元件组成；所述弹性元件由弹性元件外环、弹性元件内环、弹性体组成，所述弹性元件内环与弹性元件外环为可分离式结构；所述关节角度测量机构由输出转接法兰、传感器定子、传感器转子、弹性元件组成；本发明提出的一种串联弹性驱动关节，克服了现有机器人弹性关节的结构相对复杂，控制方式复杂，以及使用场合有限等缺陷。此结构具有结构相对简单，可以实现关节转动两个方向的抗冲击特性。