一种四轮轮毂电动汽车防滑控制方法

本发明公开了一种四轮轮毂电动汽车防滑控制方法，通过路面识别算法实时的计算出车轮的最佳滑移率，并由车轮的最佳滑移率计算出车轮的期望转速。然后，根据车轮的状态，计算出车轮的补偿转矩；其中，如果车轮打滑，以车轮期望轮速为控制目标，通过车轮轮速的PID控制器计算出补偿转矩，如果，车轮不打滑，补偿转矩为零；同时，车速控制以期望车速为控制目标，根据车速控制器计算出电机的指令转矩；最后，将前面所述的补偿转矩和指令转矩相加并输入电机实现四轮轮毂电动汽车的驱动防滑控制。