一种步长可变地图生成方法

本发明公开了一种步长可变地图生成方法，它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图；？S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。该方法将大数据量的三维地图压缩成小数据量的二维地图，方便路径规划算法在其基础上的实现非障碍点地图是步长可变地图，数据量小，运算量小，大大简化了路径规划计算量。