一种用于平面曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法

一种用于平面曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法，属于焊接自动化领域。该发明使用焊炬倾角调节机构预先调整焊炬倾角，并在焊接过程中使用二维平移机构调整焊炬位置，使用工件旋转机构调整工件姿态，在任意平面曲线轨迹焊缝焊接中实现了焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与待焊点距离均可焊前预设且焊接过程中保持恒定等要求，焊接过程中熔池或搅拌区与世界坐标系保持相对稳定姿态，保证焊接过程的稳定性和产品质量的一致性。系统结构简单，成本低，适于任意平面曲线轨迹焊缝电弧焊、激光焊、搅拌摩擦焊等多种焊接场合。