一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法

该发明公开了一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法，涉及的是一种机器人控制方法，具体是面向码垛机器人的安全、高效的机器人控制方法。该方法通过双目摄像头采集机器人工作环境的视觉信息，通过采集到的信息重构出虚拟的实时三维环境图，通过对三维环境图的分析，首先判断机器人工作区域是否发生碰撞，若发生碰撞这立即停止机器人，若未发生碰撞，再判断机器人工作区域是否进入异常物体，是否会发生碰撞，从而该方法充分保证码垛机器人工作的安全性，并提高了其工作效率。